Localisation multi-capteurs garantie : résolution d'un problème de satisfaction de contraintes

This thesis deals with the vehicle locationand addresses the problem of SLAM (simultaneous localization and mapping). Several methods are used to solve this kind of problem. They can be classified into two broad categories of approaches: probabilistic approach and deterministic approaches. This work addresses the deterministic approaches and more precisely the approach based on interval analysis. The work has been conducted on real data sets collected in outdoor environments with proprioceptive and exteroceptive sensors.When multiple sensors providing complementary or redundant information are put into play, it is important to merge the data to improve the estimated pose. The approach detailed in this document uses the intervals methods and presents the localization problem as a constraint satisfaction problem.The resolution is done using a solver interval. Several solvers were compared. One thing is clear: local consistency algorithms do not address the uncertainty of the orientation. This thesis proposes a method of locating usable in real time applications and corrects the uncertainty in the heading of the vehicle. We compared our results with those of the extended Kalman filter (probabilistic reference method) and highlighted one of the interests of our method: the assurance of consistency of the pose (position and orientation of the mobile).This thesis proposes two contributions. The first is methodological. In the state of the art all works affirm the need (or obligation) to pre-decompose the constraints of the problem before the resolution step. Our work allows to prove otherwise. The second contribution relates to the reduction of the orientation uncertainty by combining constraint propagation and a bisection approach.Cette thèse traite de la localisation de véhicule. Plusieurs méthodes sont utilisées pour résoudre ce type de problème. Elles peuvent être classées en deux grandes catégories d’approches : les approches probabilistes et les approches déterministes.Ce travail aborde les approches déterministes et plus précisément l'approche ensembliste basée sur l'analyse par intervalles. Les travaux ont été conduits sur des jeux de données réelles collectées en environnements d'extérieur comprenant des capteurs proprioceptifs et extéroceptifs.Lorsque l'on met en jeu plusieurs capteurs fournissant des informations complémentaires ou redondantes, il est important de fusionner les données afin d'améliorer la pose estimée. L'approche détaillée dans ce document utilise les méthodes intervalles et présente le problème de la localisation sous la forme d'un problème de satisfaction de contraintes.La résolution se fait à l'aide d’un solveur à intervalles. Plusieurs algorithmes ont été comparés. Un constat s'est dégagé : les algorithmes de consistance locale ne corrigent pas l'incertitude sur l’orientation. Cette thèse propose une méthode de localisation utilisable dans des applications temps réel et qui corrige l'incertitude sur le cap du véhicule. Nous avons comparé nos résultats à ceux du filtre de Kalman étendu (méthode probabiliste de référence) et mis en avant un des intérêts de notre méthode : l'assurance d'une consistance de la pose (position et orientation du mobile).Cette thèse propose deux contributions. La première est d'ordre méthodologique. Dans l'état de l'art tous les travaux affirment la nécessité (voire l'obligation) d'une décomposition préalable des contraintes du problème avant l'étape de résolution. Nos travaux permettent de prouver le contraire. La deuxième contribution concerne la réduction du domaine de l'incertitude en orientation en couplant la propagation de contraintes et une approche de bissection

Perception du Covid-19 et son influence sur les Systèmes Financiers Décentralisés (SFD) au Togo : une analyse à travers l’octroi du crédit, l’organisation de la structure interne et l’activité financière

Cet article permet d’approfondir la compréhension des perceptions qu’ont les managers des systèmes financiers décentralisés (SFD) du Covid-19 d’une part et d’autre part, d’analyser son influence en tant que facteur de contingence externe sur l’octroi du crédit, la structure interne et l’activité financière. Afin de parvenir à nos objectifs, nous avons procédé par une étude qualitative à travers laquelle treize (13) entretiens semi-directif ont été réalisés, suivi d’une enquête quantitative auprès de 107 acteurs des SFD nous permettant de tester nos hypothèses formulées. Les résultats révèlent au prime abord que nos données sont factorisables et affichent une bonne cohérence interne : Alpha de Cronbach : 0,601 pour les perceptions du Covid-19 ; 0,899 pour ses influences. Aussi les hypothèses de départ formulées ont toutes été validé montrant ainsi que la crise du Covid-19 a réellement influencé les systèmes financiers décentralisés à travers l’octroi du crédit, l’organisation interne et leur activités financières

Guaranteed multi-sensor localisation : solving a constraint satisfaction problem

Cette thèse traite de la localisation de véhicule. Plusieurs méthodes sont utilisées pour résoudre ce type de problème. Elles peuvent être classées en deux grandes catégories d’approches : les approches probabilistes et les approches déterministes.Ce travail aborde les approches déterministes et plus précisément l'approche ensembliste basée sur l'analyse par intervalles. Les travaux ont été conduits sur des jeux de données réelles collectées en environnements d'extérieur comprenant des capteurs proprioceptifs et extéroceptifs.Lorsque l'on met en jeu plusieurs capteurs fournissant des informations complémentaires ou redondantes, il est important de fusionner les données afin d'améliorer la pose estimée. L'approche détaillée dans ce document utilise les méthodes intervalles et présente le problème de la localisation sous la forme d'un problème de satisfaction de contraintes.La résolution se fait à l'aide d’un solveur à intervalles. Plusieurs algorithmes ont été comparés. Un constat s'est dégagé : les algorithmes de consistance locale ne corrigent pas l'incertitude sur l’orientation. Cette thèse propose une méthode de localisation utilisable dans des applications temps réel et qui corrige l'incertitude sur le cap du véhicule. Nous avons comparé nos résultats à ceux du filtre de Kalman étendu (méthode probabiliste de référence) et mis en avant un des intérêts de notre méthode : l'assurance d'une consistance de la pose (position et orientation du mobile).Cette thèse propose deux contributions. La première est d'ordre méthodologique. Dans l'état de l'art tous les travaux affirment la nécessité (voire l'obligation) d'une décomposition préalable des contraintes du problème avant l'étape de résolution. Nos travaux permettent de prouver le contraire. La deuxième contribution concerne la réduction du domaine de l'incertitude en orientation en couplant la propagation de contraintes et une approche de bissection.This thesis deals with the vehicle locationand addresses the problem of SLAM (simultaneous localization and mapping). Several methods are used to solve this kind of problem. They can be classified into two broad categories of approaches: probabilistic approach and deterministic approaches. This work addresses the deterministic approaches and more precisely the approach based on interval analysis. The work has been conducted on real data sets collected in outdoor environments with proprioceptive and exteroceptive sensors.When multiple sensors providing complementary or redundant information are put into play, it is important to merge the data to improve the estimated pose. The approach detailed in this document uses the intervals methods and presents the localization problem as a constraint satisfaction problem.The resolution is done using a solver interval. Several solvers were compared. One thing is clear: local consistency algorithms do not address the uncertainty of the orientation. This thesis proposes a method of locating usable in real time applications and corrects the uncertainty in the heading of the vehicle. We compared our results with those of the extended Kalman filter (probabilistic reference method) and highlighted one of the interests of our method: the assurance of consistency of the pose (position and orientation of the mobile).This thesis proposes two contributions. The first is methodological. In the state of the art all works affirm the need (or obligation) to pre-decompose the constraints of the problem before the resolution step. Our work allows to prove otherwise. The second contribution relates to the reduction of the orientation uncertainty by combining constraint propagation and a bisection approach

Réflexion sur les perceptions et pratiques RSE en période du Covid-19 : une étude empirique auprès des Petites Entreprises Togolaises

Intéresser par l’environnement sociétal des petites entreprises en période de crise, cet article se propose de déterminer et de catégoriser les perceptions et pratiques RSE des petites entreprises togolaises, précisément de la ville de Kara. Sur la base d’une démarche mixte (qualitative et quantitative), nous avons mené des entretiens semi-directifs auprès de 17 dirigeants. Dans l’optique d’apporter une validité à cette recherche, un questionnaire est administré à 292 dirigeants. Les mesures des perceptions et pratiques RSE des dirigeants ont été relevés et apportent une connaissance à la littérature existante. Nos résultats affichent en ce sens une plus grande perception RSE orientée vers la sécurité et la santé, le soutien moral, financier et en nature, le nationalisme, le dialogue social au travail

Localization of a Vehicle: A Dynamic Interval Constraint Satisfaction Problem-Based Approach

This paper introduces a new interval constraint propagation (ICP) approach dealing with the real-time vehicle localization problem. Bayesian methods like extended Kalman filter (EKF) are classically used to achieve vehicle localization. ICP is an alternative which provides guaranteed localization results rather than probabilities. Our approach assumes that all models and measurement errors are bounded within known limits without any other hypotheses on the probability distribution. The proposed algorithm uses a low-level consistency algorithm and has been validated with an outdoor vehicle equipped with a GPS receiver, a gyro, and odometers. Results have been compared to EKF and other ICP methods such as hull consistency (HC4) and 3-bound (3B) algorithms. Both consistencies of EKF and our algorithm have been experimentally studied

Influence de la réactance aux mesures de prévention contre le Covid-19 sur l’attitude envers la consommation de boisson locale « Tchoukoutou » : rôle de l’âge, du sexe et du niveau d’éducation

cette contribution a pour objectif de déterminer l’effet du sexe, de l’âge et du niveau d’éducation sur la relation entre la réactance aux mesures de prévention contre le COVID-19 et l’attitude envers la consommation de boisson locale « Tchoukoutou ». Dans cette verve, nous avons réalisé une étude quantitative sur un échantillon de 443 consommateurs nous permettant de tester nos hypothèses. Nous avons utilisé une régression linéaire multiple et le macro procès de Hayes à cet effet. Les résultats issus de la mise en œuvre de la méthodologie montrent que la réactance aux mesures de prévention contre le COVID-19 a une influence négative sur l’attitude envers la consommation de boisson locale « Tchoukoutou ». Ensuite, l’âge et le niveau d’éducation jouent un rôle modérateur par contre le sexe n’agit pas sur cette relation